Gazeboで取得した点群の座標系が実機と異なる

[Kuwamai]

不具合の概要

Gazeboで取得した頭部カメラの点群座標系が実機のものと異なり、RViz上で違った方向に表示されます。
Jazzyから点群座標系のフレームの指定方法が変更されたことが原因だと思われます。

実行環境

• OS: Ubuntu 24.04
• ソフトのバージョン: ROS 2 Jazzy

再現方法

Gazeboを起動し、Sciurus17の首を下に向けると机の点群がロボットから見て-y方向に表示されます。

ros2 launch sciurus17_gazebo sciurus17_with_table.launch.py

期待する動作

+x方向の正しい方向に点群が表示されてほしいです。

ログ・画像

その他

[Kuwamai]

これまで点群データはframe_idを参照し、カラー画像や深度画像はoptical_frame_idを参照していたため別々のframe_idを設定することができていましたが、こちらのcommitですべてoptical_frame_idを参照するように変更されているようです。
gazebosim/gz-sensors@f2fe577

Humble版で使用されているlibignition-sensors6-rgbd-cameraも6.8.1からこの変更が適用されています。
gazebosim/gz-sensors@3081ba0#diff-529c9fd64b24d8cd2e8062e4e0e58e5a91c85290d84f6e7d36fdc314991d6455